Robot Penghindar Halangan
Robot Penghindar Halangan (obstacle avoidance), adalah sebuah robot yang mempunyai kemampuan untuk menghindari halangan atau rintangan yang ada didepan kanan dan kiri dengan menghindar ke arah lain. Robot ini berbentuk mobil dan menggunakan roda - roda untuk menggerakkannya.

Robot ini terdiri dari komponen - komponen elektronik diantaranya, mikrokontroler AT89C2051 sebagai pengendali,sensor Infra Merah, karena sensor ini memiliki kemampuan untuk mendeteksi halangan dengan cukup baik tanpa adanya kontak langsung dan sangat murah harganya, IC 74LS14 sebagai penghasil frekuensi 40 kHz, IC LM567 sebagai penerima pemancar Infra merah, pengendali motor L293D sebagai driver motor DC. Sensor untuk menghindari halangan menggunakan sensor Infra Merah. Dan dua buah motor Dc digunakan untuk menggerakkan robot tersebut.

Robot ini menggunakan sensor Infra Merah untuk mendeteksi ada atau tidak adanya halangan, dan sebagai pembangkit frekuensi 40 kHz digunakan IC 74LS14. Kedua roda bergerak secara diferensial yang digerakkan oleh dua buah motor Dc. Sebagai penguat sinyal yang diterima oleh bagian penerima (Rx) dari sensor Infra Merah digunakan Tone detectorop LM567. Dan untuk menguatkan sinyal keluaran penguat digunakan IC 74LS14 agar sinyal betul - betul saat high 4,8 Voly dan saat Low o Volt, sensor ini maksimal bisa mendeteksi penghalang pada jarak 40 Cm, tergantung kita mau di setel pada jarak berapa.



CARA KERJA :
Tekan switch power dari switch push button untuk memulai proses Start, Sensor IR1 sebagai sensor depan akan mendeteksi apakah ada halangan, jika tidak ada maka motor A dan B akan maju sampai ada halangan yang mengaktifkan sensor depan yang mengakibatkan motor berhenti sesaat dan kemudian mundur sesaat dan memutar ke kiri atau kanan kemudian maju,Sedangkan saat sensor IR2 sebagai sensor kanan, jika sensor ini mendeteksi halangan maka Motor kiri berhenti dan Motor kanan berputar maju sehingga robot akan berbelok ke kiri dan jika sensor IR3 yang berfungsi sebagai sensor kiri bila ada halangan akan berbuat demikian sehingga robot akan berbelok ke kanan, demikian seterusnya.